如皋，远古时为长江出海口外浅海。经过长江滚携泥沙冲积，渐成陆地（泰州地区先行成陆，如皋之地较晚成陆，大致在秦汉期间）。据传春秋时为吴地郧地，《左传》有记：“卫侯会吴于郧。”（历史上对吴国郧地无确切定论，泛指今泰州、如皋、海安之地，三国时杜预指出郧地即为发扬口，发扬口即后名为会盟原，今为如皋市十里铺）。
楚国时，为海阳之地。汉时为海陵县。东晋义熙七年(411年)置海陵郡，治海陵县。晋安帝时，设置如皋县（当时如皋东、南均为大海，如为前往之意，而皋为水边高地之意），属海陵郡。
隋时，如皋县并入宁海县，属江都郡，后宁海县又并入海陵县。
如皋县四境图
如皋县城隍图
唐景龙二年（708年），分海陵县置海安县，如皋之地属海安境内。开元十年（722年），又裁去海安县复并入海陵县。大和五年（831年）设置如皋场（另说如皋场为杨吴武义中设置，大和五年所设应为如皋镇）。
江北营汛图中的如皋县城，可见四城门两水关的布局
南唐保大十年（公元952年），升如皋场为如皋县，隶属于泰州。
北宋开宝七年（公元974年），海陵监（管理煮盐之务）移监如皋县。庆历初年，县令许元于运盐河北岸建谯门，但未建城郭，谯楼钟鼓司晨，夜晚守望。
明成化年间，开挖玉带河（内城河）。嘉靖十三年，知县刘永准重建六座城门：东门先春，西门丰乐，南门宣化，北门北极，东南门集贤，东北门拱辰。六门为玉带河所环绕，但仍未建城墙。
嘉靖三十三年，苦于倭寇之乱，如皋百姓建议筑城，巡抚都御史郑晓奏请朝廷拨款始于玉带河外筑城。城周七里，高二丈。设城门楼四座：东为靖海，西为饯日，南为澄江，北为拱极，并开外城河作水关两座。如此形成了如皋内外两城之格局（内城仅有城河与城门，无城墙）。内城为方，外城为圆，恰似一枚铜钱的造型。
60年代末如皋影像图，玉带河北段淤塞被填，但铜钱造型仍清晰可见
万历二十年，增筑瓮城。万历二十七年又加筑敌台二十三座。
民国时期如皋县地图
雍正十二年，因台风大雨致使城墙坍塌十六段。次年知县请修，但未得批复。乾隆三年、六年、十年、十三年如皋历任知县请修城墙均未果。直到乾隆三十三年请修方才得批，三十五年整修完毕。
1936年国民政府陆军部测绘如皋城
民国时期军阀混战。抗战时，日军飞机轰炸城厢，日军攻占如皋后，大肆劫掠纵火，建于城墙边的明代文峰（昌）阁亦被焚毁。
如皋明清城池大致范围示意
1945年日本投降后，如皋日伪军受国民党唆使拒不投降，新四军随即攻城，并第一次解放如皋。次年内战爆发，如皋复又落入国军手中，直至49年初才再次解放。
1945年美军航空测绘如皋周边
解放后如皋城墙已残破不堪，1951年，随着全国拆城大潮，如皋城墙被陆续拆除，部分淤塞城河亦被填平铺路。